Впервые о жителях восточного побережья Балтийского моря сообщил римский историк Тацит в I веке нашей эры, назвав их эстиями (Aestii), независимо от племенной принадлежности: финно-угорской или балтийской. Спустя 500 лет готский историк Иордан вновь упо¬минает этот народ, назвав его Hestii. В конце IX века английский король Альфред Великий в примечаниях к своему переводу сочинений Орозия указал положение страны эстиев - Estland (Eastland) возле страны венедов -Weonodland'.
В средневековых скандинавских источниках земля под названием Eistland локализуется между Вирландом (т. е. Вирумаа на северо-востоке современной Эстонии) и Ливландом (т. е. Ливонией - землей ливов, расположенной на северо-западе современной Латвии). Другими словами, Эстланд в скандинавских источниках уже вполне соответствует современной Эстонии, а эстии - финно-угорскому населению этой земли. И хотя не исключено, что первоначально «эстами» германские народы называли балтские племена, но со временем данный этноним был перенесен на часть прибалтийских финнов и послужил основой для современного наименования Эстонии.
В русских летописях финно-угорские племена, живущие к югу от Финского залива, именовались «чудью», но благодаря скандинавам название «Эстония» (например, норвежское «Эстланн» (0stlann) означает «восточная земля») постепенно распространилось на все земли между Рижским заливом и Чудским озером, дав имя местному финно-угорскому населению - «эсты» (до начала XX века), эстонцы. Сами эстонцы называют себя eestlased, a свою страну - Eesti.
Эстонский этнос сформировался к началу II тысячелетия нашей эры в результате смешения древнего аборигенного населения и финно-угорских племен, пришед¬ших с востока в III тысячелетии до нашей эры. В первых веках нашей эры на всей современной территории Эстонии, как и на севере Латвии, был распространен тип по¬гребальных памятников эстоливских племен - каменные могильники с оградками.
В середине I тысячелетия на юго-восток современной Эстонии проник еще один тип погребальных памятников - длинные курганы псковского типа. Считается, что еще долго здесь проживало население, происходящее от славян-кривичей. На северо-востоке страны в то время встречалось население водского происхождения . В народной культуре населения северо-востока Эстонии прослеживаются элементы, заимствованные у финнов (на побережье Финского залива), води, ижорцев и рус¬ских (в Причудье).